Come è nata l'Agility Dog è ormai leggenda. È il 1977 in Inghilterra: John Varley, membro del comitato Organizzatore del Crufts di Londra, è alla ricerca di uno spettacolo originale che animi i tempi morti del Crufts show, la grande manifestazione cinofila inglese organizzata da Kennel Club. Ha una prima idea, per la cui messa a punto contatta Peter Meanwell e con lui elabora - per il Cruft del '78 - le modalità della prima dimostrazione dell'Agility.
È un successo che si ripete anche l'anno successivo e il Kennel Club decide di pubblicare un primo regolamento. L'agility è una gara a ostacoli ispirata al concorso ippico; gli ostacoli (salti, muro, tavolo, zona d'arresto al suolo, passerella, bascula, palizzata, slalom, tunnel rigido e morbido, pneumatico, salto in lungo e riviera) sono disposti in modo da formare percorsi diversi di varia difficoltà. Il cane deve compiere il percorso in un tempo fissato dal giudice all'inizio della gara; le penalità sono date sia dagli errori (abbattimento di ostacoli, rifiuti ecc.), sia dal superamento del tempo di percorso Standard (TPS).
Lo schema che abbina cane e conduttore, precisione e velocità, si rivela subito vincente; molto spettacolare e sufficientemente tecnico, trova subito molti appassionati, prima nei club cinofili inglesi quindi, gradatamente in tutta Europa.
Oggi in Belgio, Olanda, Germania, Austria, Spagna, nei Paesi Scandinavi e soprattutto in Francia sono nati centinaia di club specializzati, con migliaia di conduttori.

Il termine inglese "Agility" è ormai internazionale e tutti i Paesi lo hanno adottato, sia per affermare lo spirito europeo, sia per sottolinearne la qualità naturale di base: l'agilità.
La nuova disciplina ha comunque conservato le caratteristiche iniziali e lo spirito voluto dai suoi due creatori: John Varley e il rigore e la tecnica di Peter Meanwell, esperto addestratore e giudice ufficiale.
L'Agility approda in Italia solo nel 1988 e nel 1989 vengono organizzati dal G.A.R.U. di Torino i primi stages, tenuti da giudice francese Jean-Pierre Garcia e dall'inglese Peter Lewis, che danno subito la misura dell'interesse che questa disciplina suscita anche nel nostro Paese.

Il 1° gennaio del 1990 l'E.N.C.I. pubblica un primo abbozzo di regolamento, per poi adeguarsi, un anno dopo, a quello internazionale dell'F.C.I. Sempre del '90 sono le prime gare italiane e la prima timida apparizione in campo internazionale; con '91 i club "Agility" cominciano a diffondersi in tutto il centro-nord le gare si fanno più frequenti, i concorrenti più numerosi. 
L'Agility è uno sport, ma anche un divertimento, un'occasione di svago per cani e padroni che non lascia spazio alla violenza e all'aggressività, perché fa leva soprattutto sul gioco: infatti cani addestrati con metodi estranei a questi principi non potranno mai emergere in questa specialità. Che la si consideri come una competizione, anche ad alto livello, o come uno sport utile a compensare l'inattività dovuta a una vita troppo sedentaria del cane e a perfezionarne l'educazione di base, è il mezzo ideale per dare al proprio soggetto l'equilibrio indispensabile ad una maturazione psichica armoniosa, senza peraltro sviluppare i suoi istinti aggressivi.
Che l'Agility sia vista come gioco, sport o competizione, i suoi principi e le sue regole non cambiano ed è indispensabile conoscerle.